安川伺服电机SGMAH-04AAA4C现货热销 安川伺服调试的一点看法 1、 安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 2、 惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定) 3、 此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、 刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。 5、 发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。 6、 低刚性负载增益的调节: A、将惯量比设置为600; B、 将Pn110设置为0012;不进行自动调谐 C、 将Pn100和Pn102设置为最小; D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值; P、 说明:Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数 7、 再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,可以从0.5秒设定到2.5秒(指:0到最高速的时间)。 8、 电机每圈进给量的计算: A、电机直接连接滚珠丝杆: 丝杆的节距 B、 电机通过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连: 丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数) C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接: 齿条节距×齿轮齿数×减速比 D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接: 滚轮(滚子)直径×π×减速比 E、 电机+减速机通过齿轮和链条连接: 链条节距×齿轮齿数×减速比 F、 电机+减速机通过同步轮和同步带连接: 同步带齿距 ×同步带带轮的齿数×(电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数)×减速比; 共有3个同步轮,电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮,再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。 9、 负荷惯量: A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5~10倍内使用,如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大,那么电机需要输出很大的转距,加减速过程时间变长,响应变慢; B、 电机如果通过减速机和负载相连,如果减速比为1/n ,那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的(1/n)2 C、惯量比:m=Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量; D、Jl <(5~10)Jm E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时,速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv=40/(m+1) 7<=Kp<=(Kv/3) PID资料,pid教程,pid参数,pid调试,PID整定,PID,设 定值,目标值,演示 网上搜集的关于PID控制的一些帖子,仅提供给大家做一个参考。需注意有些信息丢失了。 帖子包含一个PID调节器的演示程序,可用来了解PID参数对系统调节的影响。 关键字:PID,pid参数,PID整定,比例增益,积分增益,微分增益,积分时间,微分时间,比例带,PID公式,PID调试,etc 以下内容摘自网上网友帖子或者论文 ======================================================================================================== 一般是这样子调节:先逐渐增大P增益,调到振荡发生前的****值, 再逐渐减小I增益,调节到振荡发生前的****值, 最后逐渐增大D增益,调节到振荡发生前的****值。 安川伺服电机相关型号: SGMJV-04AAA6C SGMAH-04ABA21 SGM-01A314P SGM-08AA12 SGM-01A314 SGM-08V314 SGM-08A312P SGM-02BW14B SGM-04A312 SGM-04V314 SGM-02VGNK11 aSGM-01VGNK22 SGM-01VGNK11 SGMAH-02BAA4C SGMAH-01BAA41 SGMAH-01BAA4C SGMAH-A5A1AG72B SGMAH-01AAAGB61 SGMAH-01A1A41 SGMAH-02A1A2C SGMAH-03AAA-SY11 SGMAH-A5AAA2B SGMAH-02AAA2C SGMAH-04A1A2B SGMAH-A5AAA21 SGMAH-03ABA-SY13 SGMAH-02A1A-FJ25 SGMAH-02ABA-SY13 SGMAH-02BAA-TF11 SGMAH-A8AAAGB61 SGMAH-02A1A-HL11 SGMAH-02ABA-SY11 SGMAH-02A1A4C SGMAH-02AAA4B SGMAH-02BAA41 SGMAH-02BAA21 SGMAH-A6AAA4C SGMAH-A3AAA41 SGMAH-01AAA21 SGMAH-08AAA21 SGMAH-08AAF41 SGMAH-02AAA41 SGMAH-02AAA21 SGMAH-08AAA41 SGMAH-04AAA41 SGMG-05A2AB SGMG-30A2AB SGMG-44A2AB SGMG-06A2B SGMG-09VSAB SGMG-09A2ACS SGMG-05AWABB SGMG-09A2AC SGMG-30A2RAF SGMG-20A1U-HS21 SGMG-20A2A SGMG-05VSABS SGMG-30ASRAB SGMG-13ASR SGMG-09V2AAS SGMG-09AWAB SGMG-09VSACS SGMG-09VWW-NJ12 SGMG-09VSA13 SGMG-44AWA-NJ12 SGMGH-05ACC21 SGMGH-05VSABS SGMGH-44ACA61 SGMGH-05DCA61 SGMGH-44CA-TV11 SGMGH-30ACA21 SGMGH-30DCA61 USASEM-05FJ12 USAREM-01CF SGM-08A3F SGM-08AAF SGM-08A2F SGM-02A3F RM-H6A6ZMR039 FUJI-CP643-CAM轴马达: FUJI-CP6 CP642-CAM轴马达 DEK印刷机马达 DEK-160706 DEK-Y轴马达 FUJI-GL2-Z轴马达: FUJI-CP643-Z轴马达 SGMPH-04AAA-FJ21 USAHEM-02-TE53 R02SAKOE-UTOPI-200SE R02MAKOE-UTOPI-200SE SGM-02A3YH11 SGM-A3BW128¥全球机械 SGM-02AWG22 SGM-02AW12D SGM-04AW14 SGM-A38W12B SGM-04AW12 SGM-08A3G36 SGM-08A31 SGM-02AWNS11 SGM-04AS14 SGM-02A3YB11 SGM-04A314C SGM-04A314B SGMG-06A2BBB SGMG-1AA2A SGMG-20A2AAB SGMAS-04A2A21 SGMAH-Q1AAF41 SGMPH-01AAA41 SGMPH-01A1A21 SGMP-01U314M SGMP-02U314M USASEM-02AE2 USAREM-01DN2X USAREM-07AF111 USAREM-07CE2 USAREM-07AE2K USAFED-02DA1 SGMP-08AWYR42 SGMP-08A314 SGM-01A3T012 SGM-01A312C SGM-A3A314 SGM-02GNK23 SGM-02AGSUX R02MAK0E R01SAK0E USAREM-01BF2KB USAFED-09KN52 USAREM-02C SGMPH-081A21 SGMPH-08AAA41 SGMPH-15A1A41 SGM-08AWFJ73 SGM-04AWYH61 SGM-01U314M SGMG-90A2W-TW11 USAGED-09A22K SGM-04AWFJ32 SGMP-04AWYR32 SGMP-01AWYR22 SGMP-04AWYR31 SGMP-04AWYR62 SGM-04AWYR13 SGMP-02W3026 SGM-08AWFJ41 SGMGH-03ACB21,SPAN> SGMPH-15AAA21 SGMPH-15A1A-YR11 USAPEM-07YR23 SGM-01U3B4L SGM-08A314S SGMAH-A3A1A4S SGMAS-01A2A41 SGMAH-A6AAA21 SGM-02VGNK13 SGMAS-A5ACA2C SGMAS-01ACA2C SGMAS-02ACA21 SGME-01AF14 SGMAS-06ACA2C SGMAS-07ARB-AB11 SGMAH-08A1A21 SGMG-05A2A SGMG-20A2AB SGMP-02B314C SGMPH-04AAA21 GMAS-04A2A-FJ13 SGM-02U3B4L SGMSH-20ACA21 SGMPH-15AAA-TE21 SGMPH-01AAE4CD SGM-01AGSU11 SGM-02AGSU11 SGMP-04U314M SGMAH-04AAA-FJ12 USAREM-02CF2 USAREM-08FJ11 SGMGH-05ACA21 SGM-02U3B2L USASEM-18YR24 SGMAH-04AAAH761 SGMAH-04AAA4C SGMMJ-A3BABA1 SGMP-01U314CM SGM-01BX SGM-A3AFJ71 USAREM-02CE2KX SGMS-55ASA SGMPH-01AAE-YA11 SGM-08AWFJ83 SGM-08AWFJ83X SGMG-09AWAAB SGMS-15AWA-HG13 以上是安川伺服电机SGMAH-04AAA4C库存大量欢迎咨询购买
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